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1. 基于六维线性插值的六自由度机械臂逆运动学方程求解方法

周锋, 林楠, 陈小平

计算机应用 2018, 38 (2): 563-567. DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017061494

摘要（421）

PDF （677KB）（355）

针对一般结构的六自由度（DOF）机械臂逆运动学方程求解困难的问题，提出六维线性插值理论。首先，从大量的经验数据中搜索7个相邻的非线性相关的节点组成超体；然后，利用这7个节点得到六元一次线性预测函数；最后，使用预测函数进行插值和反插值运算预测位姿和关节角。使用Matlab仿真按照正运动学方程产生100万组经验数据，并对目标位姿进行反向插值，迭代预测6个关节角。实验结果表明，相比径向基网络（RBFN）、六维线性反插值法，所提方法能够更快、更准地逼近目标位姿。所提方法是基于数据的算法，避免了复杂的理论，可以满足机器人日常应用的要求。

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2. 基于TE2440-II的嵌入式温度采集驱动实现

胡成杨林楠郜鲁涛

计算机应用 2010, 30 (12): 3413-3415.

摘要（894）

PDF （584KB）（1187）

针对Linux最新版本内核下对数字温度传感器DS18B20提供驱动支持研究较少的问题，完成了DS18B20在Linux 2.6.28内核下驱动的开发。利用Linux字符设备驱动编写的基本方法，结合DS18B20的基本工作原理，在TE2440-II开发平台上进行了驱动和应用程序的设计。实验结果表明，方案切实可行，降低了传统单片机加PC机温度采集模式的运行成本，并已成功应用于温室大棚智能温度监测系统中。